Tarihçi, şair ve mutasavvıf Mustafa Asım Köksal, 1913 yılında Kayseri'nin Develi ilçesinde doğdu. Babası Hafız Mehmed Edip Efendi, Annesi Döne Hanım’dır. Babası 1914’te çalışmak için Arjantin’e gidip 22 yıl süresince dönmediği için babasını görmeden yetişti.
İlköğrenimini 1927’de Develi Numune Mektebi’nde tamamladı ve fakat muhtelif engeller yüzünden resmi öğrenime devam etme fırsatına sahip olmadı. 1933 yılına kadar Kayseri Ulemasından Develi Müftüsü İzzet Efendi'den medrese usulüne göre “Mukaddimat-ı Ulum” (ilimlere giriş) eğitimi aldı. 1927’de Safahat’tan etkilenerek dini manzumeler yazmaya başladı. 1928-1930 arasında Develi Ticaret ve Sanayi Odası Başkatibi olarak çalıştı.
1933 yılında Ankara’da Diyanet İşleri Başkanlığı’nda memurluğa başladı ve bu kurumda 31 yıl çalıştı. Ankara'da bulunduğu sıralarda Kerkük ulemasından Muhammet Efendi’nin öğrencisi oldu. İskilipli İbrahim Ethem (Gerçekoğlu)'den tasavvuf terbiyesi alan Asım Köksal, aynı kişiden icazet aldı.
1936’da Mehmet Akif’in Mısır’dan döndükten sonra Hz. Muhammed’in hayatı üzerine bir eser yazmak isteğini gerçekleştiremeden ölmesi üzerine onun bu isteğini yerine getirmek için “Peygamberimiz” adlı eseri yazdı ve eser, 1944’de yayımlandı.
1939 yılında manzum eseri “Armağan” ve 1946’da manzum şiirlerinden oluşan “Ezanlar” adlı kitaplarını yayınladı. 1946’da yayınladığı bir diğer eser olan “Gençlere Din Kılavuzu”, daha sonra yayımlayacağı “İslam İlmihali” adlı eserin çatısını oluşturdu.
Birinci izdivacını 1936 yılında Neşadet Hanım ile yaptı ve bu evlilikten üç çocuğu dünyaya geldi. Neşadet Hanım’ın 1951’deki vefatının ertesinde ikinci evliliğini Şadan Hanım’la yaptı ve bu evlilikten dört çocuk sahibi oldu.
1964 senesinde İslâm Tarihi adlı eserini yazabilmek için emekli oldu. 34 yıl süresince eserleri üzerinde çalıştı. 1950’li yıllarda Diyanet İşleri adına radyoda haftalık dini konuşmalar yaptı. İslam Tarihi kitabı Türkiye Yazarlar Birliği yönetim kurulunun kararı ve teklifi ile 1983 yılında Siret'ün-Nebî Yarışmasına katıldı. Eser “9. Milletlerarası Siret Kongresi”’nde birinci geldi. Türkiye Yazarlar Birliği, kendini 1995 yılının kültür adamı seçti. 1998 yılında Ankara’da hayatını kaybetti. Ankara'nın Keçiören ilçesine bağlı Bağlum semt mezarlığında metfundur.